Из семьи советского дипломата, расстрелянного в 1941 (реабилитирован посмертно). Поступила в МГУ, но вместе с матерью была выслана в Красноярский край. Заочно окончила истфак Педагогического института им. А. И. Герцена в Ленинграде. Работала учительницей истории в деревенской школе. С 1955 по 1980 гг. – в Государственном музее-заповеднике А. С. Пушкина библиотекарем, научным сотрудником. Внесла значительный вклад в изучение истории Псковского края. Т. Ю. Мальцева составила методические разработки экскурсий по Пушкинским местам – Михайловскому, Тригорскому, Петровскому, Святогорскому монастырю.

Т. Ю. Мальцева написала ряд трудов, посвященных А. С. Пушкину, его творчеству, окружению, а также предкам и потомкам поэта, среди которых «Пушкин – читатель Тригорской библиотеки», «Во вкусе умной старины», «Потомки Пушкина», «Ганнибалы и Пушкин на Псковщине».